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**                大连理工大学 凌BUG战队
**                **生死有命，富贵在天**
**    没有什么难题是一个通宵解决不了的，如果有那就整两个！
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** 项目名称：   mxdemo_std_robot
** 日    期：   2021-04-15
** 作    者：   MasterWang
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** 文 件 名：   IMU.h
** 文件说明：   惯性测量单元
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#ifndef IMU_H
#define IMU_H

/*---------------------INCLUDES----------------------*/
#include "main.h"

/*---------------------DEFINES-----------------------*/
//调试查看IMU_angle_deg
//IMU姿态角度数据索引号
#define IMU_PITCH_INDEX			1			//俯仰 
#define IMU_YAW_INDEX				0			//偏航
#define IMU_ROLL_INDEX			2			//横滚

/*---------------------DECLARES----------------------*/
extern float IMU_angle_deg[3];

extern float dial_rotate_angle;
extern float IMU_yaw_angle_dial;

//
extern void IMU_init_data(void);
extern void AHRS_update(float gyro[], float accel[]);
extern void IMU_yaw_dial_update(void);


#endif
